基于上肢连续运动估计的机器臂实时控制系统设计文献综述

随着机器人技术的不断发展，机器臂在工业、医疗、服务等领域的应用日益广泛。

传统的机器臂控制系统大多依赖于手动示教或离线编程，存在着操作繁琐、灵活性差等问题。

为了实现更加智能、灵活的机器臂控制，近年来基于人体上肢运动估计的机器臂实时控制系统成为了研究热点。

本文首先介绍了上肢运动估计和机器臂控制的相关概念，然后对基于表面肌电信号(sEMG)的上肢连续运动估计方法、机器臂运动学建模、运动控制策略以及系统集成等方面的研究现状进行了综述，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。

最后，总结了该领域存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势。

关键词：上肢运动估计；机器臂控制；表面肌电信号；实时控制；人机交互

#1.1上肢运动估计
上肢运动估计是指利用传感器获取人体上肢运动的相关信息，并通过算法对上肢的运动状态进行识别和重建的过程。

常用的传感器包括惯性传感器、光学动作捕捉系统、表面肌电传感器等。

#1.2机器臂控制
机器臂控制是指根据任务需求，通过控制算法驱动机器臂完成预定的动作或轨迹跟踪。

常见的控制方法包括位置控制、速度控制、力/力矩控制等。