气动肌肉无模型自适应控制系统设计文献综述

气动人工肌肉(PneumaticArtificialMuscles,PAMs)作为一种新型柔性驱动器，具有质轻、柔顺性好、功率密度高等优点，在机器人、康复医疗、仿生等领域展现出巨大的应用潜力。

然而，气动肌肉固有的迟滞非线性、时变特性以及外界负载扰动等因素，为其精确控制带来了挑战。

无模型自适应控制(Model-FreeAdaptiveControl,MFAC)无需依赖精确的系统模型，仅利用输入输出数据进行在线学习和控制，为解决气动肌肉控制难题提供了promising的解决方案。

本文回顾了气动肌肉无模型自适应控制的研究进展。

首先，介绍了气动肌肉和无模型自适应控制的基本概念和研究意义。

其次，综述了气动肌肉建模与控制、无模型自适应控制方法的研究现状，分析了各种方法的优缺点。

接着，重点阐述了近年来气动肌肉无模型自适应控制的研究成果，并对不同方法的性能进行了比较分析。

最后，总结了气动肌肉无模型自适应控制面临的挑战，并展望了未来的研究方向。

关键词：气动肌肉；无模型自适应控制；柔性驱动器；机器人；控制系统

气动人工肌肉(PneumaticArtificialMuscles,PAMs)是一种新型的柔性驱动器，其工作原理是通过压缩空气驱动内部编织纤维网状结构膨胀收缩，从而模拟生物肌肉的运动方式。