基于足底压力的外骨骼机器人步态检测方法及实现文献综述

步态检测是外骨骼机器人实现自然、协调的人机交互和步态辅助的关键技术。

传统的基于视觉或惯性传感器的步态检测方法存在易受环境光照、遮挡等因素影响以及传感器漂移等问题。

而足底压力作为步态的直接体现，蕴含丰富的步态信息，为步态检测提供了新的思路。

本文综述了基于足底压力的外骨骼机器人步态检测方法及实现的研究现状。

首先，介绍了足底压力和步态分析的相关概念，以及外骨骼机器人的系统概述；其次，重点阐述了基于足底压力的步态检测方法，包括足底压力信号的采集与预处理、步态特征提取和步态模式识别；最后，总结了当前研究存在的挑战，并展望了未来的发展趋势。

关键词：足底压力；外骨骼机器人；步态检测；特征提取；模式识别

近年来，随着机器人技术、传感器技术和控制理论的快速发展，外骨骼机器人作为一种可穿戴式机器人，在军事、医疗康复、工业生产等领域展现出巨大的应用潜力。

步态检测是外骨骼机器人实现自然、协调的人机交互和步态辅助的关键技术，其目标是识别用户的运动意图，例如行走、站立、坐下、上楼梯等，并根据识别的结果控制外骨骼机器人做出相应的动作。

步态检测的方法主要可以分为两大类：基于外部传感器的方法和基于穿戴式传感器的方法。

基于外部传感器的方法主要依赖于外部设备，例如视觉传感器、运动捕捉系统等，来获取用户的步态信息。