协同驾驶系统中基于RSU的集中式通信技术设计与实现文献综述

协同驾驶系统作为智能交通系统(ITS)的关键技术，旨在通过车辆与车辆(V2V)、车辆与基础设施(V2I)以及车辆与其他实体(V2X)之间的通信，实现车辆对周围环境的感知、协同决策和协同控制，从而提高道路安全性、交通效率和驾驶舒适性。

在各种V2X通信技术中，基于路侧单元(RoadsideUnit,RSU)的集中式通信技术由于其覆盖范围广、通信质量稳定、易于管理等优点，成为实现协同驾驶的重要支撑技术。

本文首先概述了协同驾驶系统和集中式通信技术的概念，并阐述了RSU在其中的作用。

然后，对基于RSU的集中式通信技术在协同驾驶系统中的研究现状进行了综述，包括系统架构、关键技术、安全与隐私保护、性能优化以及测试与评估等方面。

最后，对未来研究方向进行了展望。

关键词：协同驾驶系统；路侧单元；集中式通信；车路协同；智能交通系统

#1.1协同驾驶系统协同驾驶系统是指通过无线通信和传感器技术，使车辆能够与其他车辆、基础设施以及云平台等进行实时信息交互，从而实现车辆对周围环境的全面感知、协同决策和协同控制的一种智能交通系统。

其目标是通过车辆之间的协作以及与基础设施的交互，提高道路安全性、交通效率、驾驶舒适性和燃油经济性。

#1.2路侧单元(RSU)路侧单元(RSU)作为V2I通信的重要基础设施，部署在道路两侧，通过无线通信技术与车辆进行数据交互，为车辆提供实时交通信息、道路状况、安全预警等信息，并接收车辆上传的传感器数据和驾驶行为信息。

RSU通常具有较高的计算能力、存储容量和通信带宽，可以承担数据处理、信息融合、安全认证等功能，是实现协同驾驶的关键节点。