基于ROS的多传感器融合程序设计文献综述

多传感器融合技术作为机器人领域的重要研究方向，近年来在环境感知、自主导航和智能决策等方面取得了显著进展。

机器人操作系统（ROS）为多传感器融合程序设计提供了灵活、高效的框架，推动了多传感器融合技术的快速发展和应用。

本文首先介绍了多传感器融合和ROS的基本概念，接着综述了近年来基于ROS的多传感器融合程序设计的研究现状，包括传感器选型与配置、数据同步与时间戳处理、数据融合算法选择与实现等关键技术，并对不同研究方法的优缺点进行了分析。

最后，展望了基于ROS的多传感器融合程序设计的未来发展趋势，强调了跨平台兼容性、实时性优化和深度学习融合等方面的研究方向。

关键词：多传感器融合，ROS，程序设计，数据融合算法，机器人

#1.1多传感器融合多传感器融合是指整合来自多个传感器的感知数据，以获得比单个传感器更全面、准确的环境信息的過程。

通过融合不同传感器的优势，可以克服单个传感器的局限性，提高系统的鲁棒性、可靠性和精度。

#1.2机器人操作系统（ROS）ROS是一个开源的元操作系统，提供了一系列用于构建机器人应用程序的软件库和工具。

它支持分布式计算、模块化设计和代码复用，简化了机器人软件开发的复杂性，为多传感器融合程序设计提供了理想的平台。

#1.3ROS中的多传感器融合ROS提供了丰富的功能来支持多传感器融合，例如：消息传递机制：ROS使用发布/订阅机制实现节点之间的通信，方便传感器数据的传输和共享。