柔性二指机械手的结构设计与实验分析文献综述

柔性二指机械手作为机器人领域的重要研究方向，近年来受到越来越多的关注。

它结合了柔性材料的顺应性和机械手的灵活操作性，在非结构化环境、人机交互、医疗康复等领域展现出巨大的应用潜力。

本文首先阐述了柔性二指机械手的概念、特点及其优势，并介绍了其主要应用领域；其次，概述了国内外柔性二指机械手的研究现状，包括不同驱动方式、材料选择、结构设计以及传感与控制等方面的研究进展；接着，分析了几种典型柔性二指机械手的结构设计方案，并对其优缺点进行比较；最后，总结了当前研究中存在的挑战，并展望了柔性二指机械手的未来发展趋势。

关键词：柔性机器人；二指机械手；结构设计；实验分析；柔性驱动；抓取

柔性二指机械手是一种新型的机器人抓取执行器，它区别于传统的刚性机械手，其主要结构由柔性材料构成，例如硅胶、橡胶、形状记忆合金等。

这种特殊的结构赋予了柔性二指机械手以下几个显著的特点：
（1）良好的顺应性：柔性材料的特性使得机械手能够适应不规则物体的形状，实现对目标物体的包覆式抓取，有效避免对目标物体造成损伤。

（2）轻量化设计：相比于传统的刚性机械手，柔性二指机械手的结构更加简单，重量更轻，有利于提高机器人的负载能力和运动效率。

（3）安全性高：柔性材料的应用使得机械手在与环境交互的过程中更加安全可靠，特别适用于与人交互的场景，例如医疗康复、服务机器人等领域。

（4）制造成本低：柔性二指机械手的制造工艺相对简单，可以采用3D打印、模具浇筑等方式进行加工，有利于降低制造成本，推动其商业化应用。

总而言之，柔性二指机械手作为一种新型的机器人抓取执行器，具有传统刚性机械手无法比拟的优势，其应用范围涵盖了工业自动化生产、医疗康复、服务机器人、航空航天等多个领域，具有广阔的发展前景。