基于力控制技术的汽车铸锻件机器人磨抛工艺技术研究文献综述

汽车制造业是国民经济支柱产业之一，对汽车铸锻件的精度、表面质量等要求越来越高。

传统的磨抛工艺存在效率低、劳动强度大、一致性差等问题，难以满足现代化生产需求。

机器人磨抛技术凭借其自动化、柔性化、智能化等优势，成为汽车铸锻件磨抛的重要发展方向。

本文针对汽车铸锻件机器人磨抛工艺技术进行研究，首先阐述了力控制技术、机器人磨抛技术以及汽车铸锻件特点等相关概念；其次，梳理了国内外机器人磨抛技术、力控制技术在机器人磨抛中的应用等方面的研究现状，并分析了现有研究中存在的问题；再次，对基于力控制的机器人磨抛路径规划、力控制算法等主要研究方法进行了详细介绍；最后，对不同研究方法的优缺点、适用范围等进行了比较分析，并展望了汽车铸锻件机器人磨抛工艺技术的未来发展趋势。

关键词：机器人磨抛；力控制；汽车铸锻件；路径规划；力控制算法

随着汽车工业的快速发展，汽车铸锻件作为汽车的重要组成部分，对其精度、表面质量等要求日益提高。

传统的磨抛工艺主要依靠人工操作，存在着效率低、劳动强度大、加工精度和一致性难以保证等缺点，已无法满足现代化生产的需求。

机器人磨抛技术作为一种先进的制造技术，利用机器人代替人工进行磨抛作业，具有自动化程度高、柔性化程度好、加工精度高、表面质量好等优点，在汽车制造领域展现出巨大的应用潜力。

力控制技术是机器人磨抛技术的关键，它可以使机器人根据工件表面的形状和接触力变化实时调整磨抛轨迹和磨抛力，从而实现高效、高精度的磨抛作业。

近年来，随着传感器技术、控制理论和机器人技术的发展，基于力控制的机器人磨抛技术取得了显著进展。