多机器人协作路径规划与避障研究文献综述

随着机器人技术的快速发展和智能化需求的不断提高，多机器人系统在复杂环境中的协作能力成为研究热点。

多机器人协作路径规划与避障作为多机器人系统研究的核心课题之一，对提高任务执行效率、增强环境适应性具有重要意义。

本文首先介绍了多机器人协作路径规划与避障的研究背景及意义，并对相关概念进行解释，包括多机器人系统、路径规划、避障等。

然后，本文梳理了国内外学者在该领域的研究现状，重点探讨了传统路径规划算法、多机器人协作策略、避障方法等方面的研究进展，并对不同方法的优缺点进行分析比较。

接着，本文详细介绍了几种主要的多机器人协作路径规划与避障方法，包括基于改进A算法的路径规划、基于环境感知的避障方法、基于通信协作的避障方法等，并阐述了它们的原理、优缺点和适用场景。

此外，本文还对现有研究中存在的问题和挑战进行了分析，并展望了未来的研究方向。

最后，本文对全文进行了总结，并提出了未来研究的展望。

关键词：多机器人系统；路径规划；避障；协作；综述

1.1多机器人系统
多机器人系统是由多个具有感知、决策和执行能力的机器人组成的复杂系统，通过相互协作完成单个机器人难以完成的任务。

与单机器人系统相比，多机器人系统具有更高的效率、更好的鲁棒性和更强的环境适应性，在复杂环境下具有更广泛的应用前景。