摘要
仿生机器鱼作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越多的关注。
其在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等方面具有巨大的应用潜力。
单关节仿生机器鱼由于其结构简单、控制方便、成本低廉等优点，成为仿生机器鱼研究的一个重要方向。
本文针对单关节仿生机器鱼的设计及其水动力性能进行了综述。
首先，介绍了仿生机器鱼和水动力性能的相关概念，并回顾了仿生机器鱼的发展历程。
其次，重点概述了单关节仿生机器鱼的设计方法，包括仿生对象的选择、推进机构设计、控制系统设计等方面，并详细介绍了国内外在此领域的研究现状。
然后，对机器鱼水动力性能分析方法进行了阐述，包括数值模拟、实验测试等，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。
此外，对近年来单关节仿生机器鱼水动力性能的研究成果进行了评述，分析了不同设计参数对机器鱼推进效率、机动性能等方面的影响。
最后，总结了单关节仿生机器鱼研究中存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：仿生机器鱼；单关节；水动力性能；推进效率；机动性能
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