全方位移动智能轮椅设计及控制文献综述

文献综述

文 献 综 述1.研究背景和意义人民网北京5月11日电 （记者罗知之）国务院新闻办公室今日举行新闻发布会，介绍第七次全国人口普查主要数据结果，并答记者问。

国务院第七次全国人口普查领导小组副组长、国家统计局局长宁吉喆表示，普查的数据显示，我国60岁及以上人口的比重达到18.7%，其中65岁及以上人口比重达到13.5%，中国人口老龄化问题愈发严重。

第六次全国人口普查数据显示，中国有近8500万残障人士（相当于每16个中国人中就有一个身患残疾）。

残疾人是社会中的一个特殊群体，长久以来，他们在生活、学习、工作就业和婚恋等方面都或多或少存在着一些困难和障碍，其中肢体残疾人2412万人，在残障人士中的比重相对较大[1-2]。

很多老年人和肢体残疾人身体机能衰退，容易受到疾病的侵扰，生活自理能力下降，给家庭和社会带来巨大的负担。

为了让老年人、肢体残疾人更好的融入生活，提高自主生活能力，减轻家庭、国家、社会的压力，为他们提供更舒适安全、更智能便携的医疗护理设备已成为急需讨论和研究的社会问题，智能轮椅作为提升老年人和残疾人士生活水平和出行便利的交通工具将具有极其辽阔的市场前景和社会意义[3-4]。

2.研究现状近些年来，随着科学技术发展与进步，相比于之前的原始的手推式轮椅结构，如今的智能轮椅作为医疗护理设备有了许多的研究进展。

目前电动轮椅或其他移动平台的移动轮椅包括履带式间，腿式，蛇行式等[5]，而轮式是应用最广泛的移动方式，相对于以上几种移动方式而言，轮式移动系统具有运动效率高，承载力强，机械结构可满足大多数应用环境，同时其运动控制相对简单便捷，行动灵活性也很高。

并且在基于单片机，stm32控制板的基础上，不断优化的智能轮椅可以使多种人机交互方式在同一控制系统中共存，达到灵活便捷的操作目的。