外骨骼机器人系统设计及控制文献综述

文献综述

文 献 综 述前言：外骨骼机器人是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。

目前只有美国和日本在机械外骨骼领域的研究取得了一些初步成果。

在我国，这方面的的研究尚处于起步阶段，但是随着世界现代化和工业化进程的进一步加深，机械外骨骼的所带来的方便之处将逐步得到人们的首肯，并逐步融入我们的生活。

本文就机械外骨骼研究的发展过程、当前研究的方向以及所取得成果在目前和将来的应用做了归纳和综述，理清发展的脉络，获取该领域的前沿信息，从而把握前沿动向。

一、机械外骨骼的发展1、机械外骨骼的现状当前各个国家都又出现了新的研究成果。

2011年6月30日，克希德马丁公司研制出加重型HULC人体负重外骨骼，它可以利用单一电池供电使穿戴者背负大约91Kg重物步行20千米，同时可以协助士兵完成爬行深蹲等一系列动作。

这是一种既可以提高士兵作战能力又可以降低受伤风险的创新方案。

2011年7月，日本筑波大学公布名为混合辅助机械套装的机械外骨骼。

该装置通过垫片于身体的特殊部位相连接，能够探测到从大脑释放的神经信号经过运动神经元传输至肌肉组织的微弱生物电信号，从而产生肌骨系统的移动[5]。