文献综述（或调研报告）：
1、救援机器人机构本体所需求的关键性能
城市灾难救援机器人是随着机器人技术在灾难现场救援领域的应用而诞生的。由于灾难现场环境复杂、危险，救援机器人必须具备性能优越的硬件系统和软件系统。综合以上世界各国对救援机器人技术方面的研究，结合其在实践应用中的各项性能表现，得出救援机器人机构本体的关键性能有以下几个方面：【15】
（1）移动灵活敏捷：可以在城市或野外较平坦路面以较高速度行走，转向灵活。
（2）通过能力强：可以通过一般障碍，可以在较松软的路面或壕沟内行走，可以爬越常见的斜坡、可以爬越城市里的标准楼梯。
（3）结构紧凑，体积小，重量轻。
（4）控制简单：采用自主或半自主移动方式，自主移动下可以根据地形变化自主选用移动策略，采用有缆和无缆控制相结合。
（5）自主复位：机器人移动过程中倾翻后可以自主复位恢复移动。
2、救援机器人典型的行走方式及其特点
（1）轮式行走方式【13】
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