基于SMA弹簧驱动的仿尺蠖机器人结构设计文献综述

仿生机器人作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越多的关注。

尺蠖作为一种典型的蠕动爬行生物，其独特的运动机理和强大的环境适应能力为仿生机器人的设计提供了宝贵的灵感。

SMA弹簧作为一种新型的驱动材料，具有驱动位移大、能量密度高、响应速度快等优点，为仿尺蠖机器人的驱动提供了新的思路。

本文首先介绍了仿生机器人和尺蠖运动机理的相关概念，然后综述了国内外SMA弹簧驱动的仿尺蠖机器人的研究现状，重点阐述了不同结构设计方案、驱动特性分析、运动步态规划以及控制系统设计等方面的研究进展。

最后，总结了现有研究存在的问题，并对未来发展趋势进行了展望。

关键词：仿生机器人，尺蠖，SMA弹簧，驱动，结构设计

仿生机器人是近年来机器人领域的一个研究热点，其灵感来源于自然界生物的形态、结构和运动方式。

通过模仿生物的运动机理，仿生机器人能够在复杂多变的环境中完成各种任务，例如灾难救援、管道检测、环境探测等。

尺蠖是一种常见的鳞翅目昆虫幼虫，其独特的蠕动爬行方式引起了研究人员的广泛关注。

尺蠖的身体结构简单，没有明显的足部结构，但其能够通过身体的伸缩和弯曲实现高效的爬行运动。