工业机器人阻抗控制基础原理与设计文献综述

工业机器人作为现代工业自动化生产线中的关键设备，其作业的安全性、稳定性和适应性越来越受到重视。

传统的基于位置控制的机器人系统在面对复杂多变的作业环境时，例如人机交互、柔性装配等，往往难以兼顾效率与安全。

阻抗控制作为一种顺应性控制方法，通过调节机器人末端与环境之间的力/力矩与位移/速度之间的动态关系，赋予机器人感知环境、适应环境变化的能力，近年来在工业机器人领域得到广泛关注和研究。

本文首先阐述了工业机器人阻抗控制的基本概念、原理和分类，并介绍了其在机器人领域应用的意义。

接着，本文梳理了工业机器人阻抗控制的发展历程，对国内外相关研究进行了综述，并重点分析了不同阻抗控制方法的优缺点和适用场景，例如基于位置的阻抗控制、基于力的阻抗控制、自适应阻抗控制等。

此外，本文还探讨了阻抗控制在实际应用中面临的挑战，例如参数辨识、环境建模、时间延迟等问题，并展望了未来的研究方向。

关键词：工业机器人；阻抗控制；柔顺控制；人机交互；动力学模型

#1.1研究背景及意义
工业机器人作为一种能够自动执行任务的可编程机械装置，在现代制造业中发挥着至关重要的作用。

传统的工业机器人主要采用位置控制方式，即通过精确控制机器人关节的位置来实现末端的运动轨迹。

然而，随着机器人应用场景的不断扩展，特别是人机协作、柔性装配等新兴领域的出现，传统的基于位置控制的机器人系统逐渐暴露出其局限性。