基于卡尔曼滤波的四旋翼状态估计方案设计与实现文献综述

文献综述

文献综述一 、无人（多旋翼）飞行器研究背景、现状及意义无人飞行器( Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是由遥控或地面站远程控制或由机载计算机自主操控的飞行器。

作为无人飞行器的代表，四旋翼飞行器可搭载相应任务设备实现不同功能，已被广泛应用于侦察打击、毁伤评估、农情巡检、快递运输、编队表演等军用、民用领域。

1907 年，世界上第一架四旋翼飞行器问世。

限于当时的科技水平，四旋翼的价值未能被充分挖掘。

近十几年来，得益于微机电系统、新型材料和控制技术的不断发展，四旋翼飞行器向轻量化、微小型化、多用途化发展，其应用价值和研究价值得以彰显[3][4][8][10]。

四旋翼无人机飞行器具有结构简单，能垂直起飞和降落，控制简单，性能优越，体积小，制造成本低廉等优点。

并且适合应用在军事和民用等领域，如抢险救灾、军事打击、环境监测和航空航天等 ；近年来许多国内外企业与高校开展四旋翼无人机飞行器的研究和开发[12]。

目前，虽然四旋翼飞行器凭借成本低、性能好的优势已普遍存在于市场，但其技术方面仍有亟待攻克的难题。

本文在分析四旋翼飞行器飞行控制系统特性的基础上，综述了当前国内外现有的四旋翼飞行控制技术的现状，并指出未来四旋翼飞行控制技术的发展趋势[3][4]。