自主水下航行器控制系统设计文献综述

自主水下航行器（AUV）作为一种高度智能化的海洋无人平台，在海洋资源开发、科学考察和军事应用等领域发挥着越来越重要的作用。

AUV控制系统是实现其智能化和自主化的关键，其设计目标是在复杂多变的海洋环境中，使AUV能够安全、可靠、高效地完成预定任务。

本文首先介绍了AUV控制系统的基本概念、组成和功能，以及AUV运动学和动力学模型等基础知识。

然后，重点综述了AUV控制系统的国内外研究现状，包括导航系统、路径规划、运动控制等关键技术，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。

此外，本文还对AUV控制系统的发展趋势进行了展望，指出未来研究的重点方向包括智能控制算法、多AUV协同控制、人机交互技术等。

关键词：自主水下航行器；控制系统；路径规划；运动控制；智能控制

随着海洋资源开发和科学研究的不断深入，水下机器人技术得到了快速发展。

其中，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种能够自主执行任务的无人潜航器，凭借其灵活机动、智能化程度高等优势，在海洋工程、军事、科研等领域展现出巨大的应用潜力。

AUV通常由本体、控制系统、导航系统、动力系统、传感器系统以及有效载荷等部分组成。

其中，控制系统是AUV的核心，负责接收传感器信息，根据预设的任务目标和当前环境信息，实时生成控制指令，控制AUV的运动姿态和航行轨迹，使其能够安全、可靠、高效地完成预定任务。