基于事件触发机制的多机器人跟踪控制算法设计文献综述

文献综述

文 献 综 述一、课题研究背景及意义网络控制技术已成为一个热门话题，随着网络技术日新月异的变化，网络技术已由原本的军工技术，开始向民用技术转变[1]。

网络控制技术是由分布在不同地点的控制系统组成，这些系统包括传感器、控制器和执行器[2]。

网络控制系统是由早期的集成通信控制系统演变而来，随着集成通信控制系统的发展，网络控制系统也产生了巨大的变化[3]。

由于计算机技术的发展，传统的仪表控制已经不能满足信息高速传播的要求，因而集成控制系统需要更多的传感器、发送装置和接受装置，大大提高了网络控制系统的智能化、安全化和高效化[4]。

随着现代控制系统网络化程度和水平的迅速提高，有限的通信资源和不断增长的控制任务之间的矛盾日益凸显。

因此，为了克服传统的时间触发机制的缺点,一种新的触发机制，即事件触发机制被提出。

由于事件触发机制不仅能够确保系统得到满意的控制性能，而且还能够显著地降低控制器和传感器之间的通信频率，因而事件触发机制得到了广泛的关注。

到目前为止，事件触发机制已经被应用到诸多系统中，并且已经得到了很多有价值的结果。

上世纪80年代末，受到多智能体系统、分布式人工智能和机器人学研究的启发，一些学者提出了分散化和分布式的多机器人系统合作方法和协调机制，这些方法提供了解决多机器人控制问题的途径，使系统能灵活快速适应环境变化，并且运作效率更高[5]。