六关节机器人运动学仿真文献综述

六关节机器人作为工业领域应用最为广泛的机器人类型之一，对其运动学进行仿真研究具有重要的理论意义和实际价值。

本文首先阐述了六关节机器人的概念及其运动学基本原理，包括正运动学和逆运动学。

随后，对国内外六关节机器人运动学仿真研究现状进行了综述，详细介绍了常用的仿真软件、建模方法以及轨迹规划算法，并对不同研究的特点和不足进行了分析。

此外，本文还探讨了六关节机器人运动学仿真在工业生产、医疗康复、航空航天等领域的应用，并展望了其未来发展趋势。

关键词：六关节机器人；运动学仿真；轨迹规划；仿真软件；应用

1.1六关节机器人概述六关节机器人，又称六自由度机器人，是一种由六个旋转关节连接而成的串联机器人。

它具有灵活的运动能力，能够实现空间任意位置和姿态的运动，因此在工业生产中得到广泛应用，例如搬运、焊接、喷涂等。

1.2运动学基本原理机器人运动学研究机器人的位姿与关节变量之间的关系，主要包括正运动学和逆运动学两方面内容。

1.2.1正运动学正运动学是指已知机器人的关节变量，求解机器人末端执行器在空间中的位姿。

通常采用D-H参数法建立机器人的运动学模型，并通过齐次变换矩阵求解末端执行器的位姿矩阵。