传统与高阶滑模控制问题的探讨与研究文献综述

滑模控制作为一种非线性控制方法，以其对系统不确定性和外部干扰的鲁棒性而著称，在电机控制、航空航天、机器人等领域得到广泛应用。

传统滑模控制虽然设计简单，易于实现，但存在抖振问题，并对模型精度要求较高。

高阶滑模控制通过将不连续控制作用隐藏在更高阶时间导数中，有效地减小了抖振，并提高了控制精度。

本文首先阐述了传统滑模控制和高阶滑模控制的基本原理、设计步骤和优缺点，并通过对比分析，揭示了高阶滑模控制在性能和鲁棒性方面的优势。

接着，本文综述了近年来国内外在传统和高阶滑模控制领域的研究进展，特别是在自适应滑模控制、模糊滑模控制和神经网络滑模控制等方面的研究成果。

最后，本文展望了滑模控制的未来发展趋势，并指出了一些有待进一步研究的方向。

关键词：滑模控制；高阶滑模控制；鲁棒性；抖振；自适应控制

滑模控制（SlidingModeControl，SMC）,也被称为变结构控制,是一种非线性控制方法，其控制作用是不连续的。

其基本原理是设计一个切换面，并将系统状态强制限制在该切换面上滑动，从而使系统动态特性不受模型不确定性和外部干扰的影响。

传统滑模控制（ConventionalSlidingModeControl，CSMC）通常采用线性滑模面和符号函数作为切换律，其设计简单，易于实现，对参数变化和外部干扰具有较强的鲁棒性。